在2019洛杉矶车展上，丰田正式发布了新RAV4Prime，新车整体设计与燃油版车型高度一致，但采用了一套插电式混动动力总成，其纯电续航里程将达到63km。

外观方面，新车延续了燃油版车型的设计语言，仅在一些细节方面进行了调整。首先，新车在雾灯区域加入纵向的LED灯带，同时下方进气口也加入了大量的镀铬元素修饰，看起来更显精致。此外，黑色高光格栅、镀铬轮圈、超音速红车漆以及黑色车顶也将是其与燃油版车型设计不同的地方。

内饰方面，新车与燃油版基本保持一直，进针对仪表盘和液晶屏幕的UI界面进行了重新设计，此外新车还将采用双色座椅，从而突显与众不同。配置方面，新车将配备具有TSS2.0系统的多项主动安全系统，同时像带AFS功能的LED前大灯、主驾座椅记忆、座椅加热、全景天窗、方向盘加热、抬头显示等都可以进行选配。

作为一款插电式混动版车型，该车搭载由2.5L阿特金森循环发动机和电动机组成的混动系统，2.5L发动机的输出为178马力，再辅以电动机，综合功率达到225kW（306马力），0-96km/h的加速时间为5.8秒（HEV版本为7.8秒）。除了性能出众之外，其油耗表现也是很优异，平均油耗为2.6L/100km，纯电续航达到63km，此外该车还采用了四驱系统。